据台媒报道，为满足台军对大陆沿岸目标的侦察需求，台当局早在2008年前后就向美国求购远程大型无人机，但美方以违反导弹技术出口管制为由回绝大型军用气模大型军用气模。在外购无望的情况下，2009年台“中山科学研究院”，以“长征专案”的名义启动大型无人机研制计划，预算为28.7亿元新台币。

　　在“长征专案”启动前大型军用气模，台湾仅研发过“锐鸢”“红雀”等中小型无人机，相关技术严重匮乏大型军用气模，于是，台“中科院”打着科研名义大型军用气模，从奥地利大型军用气模、德国等，分别获取发动机等关键组件，开发出代“腾云”无人机。并在2015年大型军用气模大型军用气模，台北国际航太暨防卫产业展公开展示，不过“腾云一”的发动机推力太小，无法满足台空军“携挂弹药跨海攻击”的最新需求。

　　因此台防务部门，在2018年编列34.5亿元新台币预算，以“腾云专案”的名义，启动第二代“腾云”无人机的研制工作，即“腾云2”。“腾云2”更大的变化是，采用了和美军MQ-9无人机相同的TPE331型涡桨发动机，功率较“腾云一”增加数倍，同时进气口、机翼大型军用气模外购大型军用气模遭拒！台启动大型军用无人机自制计划、尾翼均进行了放大和修改。另外根据台空军需求，增加了远距导航自动降落等功能。2020年10月，机身编号MU-1811的“腾云2”1号机，在台空军志航基地展开试飞测评大型军用气模大型军用气模。2021年10月，经过各项评估后台空军认为“腾云2”的1号机，仍然无法满足作战需求，台“中科院”于是在“腾云2”1号机的基础上，发展出机身编号MU-1812的，“腾云2”2号机，和1号机相较，该机的起落架更加粗壮，且机背上的天线数量与构型，皆有改变。

　　6月下旬，进行长时段飞行测试的就是这架2号机，如一切顺利“腾云2”2号机今年即可完成作战测评，并在明年投入量产，台空军计划采购12架至20架。台军方表示，未来将评估以“腾云”无人机为主体，再加上美国售台的4架MQ-9B，成立无人机“侦察中队”的可行性。